Глюк який бісить ABS/ESP

проявляється тільки при наїзді на лежачого, спрацьовує ЄСП. Якщо вцей момент гальмо не чіпати, то все норм. Вже 7500км наїздив з цією "проблемою". Навіть звик. Будь-яку погоду, машина нормальноїде.
Живуть постійні помилки, ніяк не знайду:A"
C15CA brake system module — event information
u0415-86 invalid data received "A" — signal invalid
u0002-88 CAN C bus off performance — bus off
u0420 invalid data received from power steering control module
u0418 imlausible data received from brake system module (BSM1)
насипом переписав зі скрінів, не пам'ятник за якими блоками, тобтовсі помилки
UP.:на свій страх і ризик поперся в гори, тобто 1600 км траса увсіх швидкісних режимах … і Карпати, ґрунтовка, надолби, каміння, зусіма діагональними вивішуваннями, перемикання режимів роздатки.Заблимало ЄСП уже вдома на першому "лежаку"