В 1987 році на мотор-шоу в Чикаго був показаний концепт з ім'ямLegacy.
В 1989 році на ринку з'явилася серійна машина. Legacy — першийавтомобіль Субару, який отримав дволітровий двигун. Флагманвипускався з кузовами седан і універсал. Автомобіль оснащувавсяопциональним повним приводом і регульованою підвіскою, а такожвідрізнявся багатим на ті часи оснащенням, включаючичотирьохканальних антиблокувальну систему (ABS). Сімейство Legacyоснащувалося атмосферними і наддувними опозитнимичотирициліндровими бензиновими двигунами потужністю 102-280 к.С.Перше покоління Legacy відзначилося в чемпіонаті світу з ралі.